| Titre : | Équilibrage de charge dynamique de la mission d’exploration Multi robot dans un environnement inconnu |
| Auteurs : | Abir Wissam Tehami, Auteur ; Khadidja Miloudi, Auteur ; Hamza Teggar, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte manuscrit |
| Editeur : | Université mustapha stambouli de Mascara:Faculté des sciences exactes, 2017 |
| Format : | 56P. / ill. en coul. / 29 cm. |
| Accompagnement : | disque optique numérique (CD-ROM) |
| Langues: | Français |
| Résumé : |
Nous avons abordé dans ce projet fin d'étude le problème d’équilibrage de charge dynamique de la mission d'exploration multi robot dans un environnement inconnu. L’objectif de notre travail était d’élaboré une stratégie permettant aux robots de visiter toutes les zones. Les robots sont répartir sur les frontières selon leurs positions. Cette répartition favorise une bonne distribution des robots vers les différentes directions pour l’extension de la zone explorée. Dans le cadre de cette problématique, notre travail se résume comme suivants : Tout d’abord, nous nous sommes intéressées à l’état de l’art de la robotique mobile, les taches coopératives multi robots puis nous avons mis le point sur le problème d'exploration dans environnement inconnu. Ensuite, dans le seconde chapitre nous avons présenté le système multi-agent comme un model pour résoudre notre problématique et les systèmes d'exploitation. Après, nous avons basé sur les méthodes d'exploration multi-robots ou nous avons pris l'algorithme de Dijkastra Aussi nous avons proposé une méthode pour faire l'équilibrage de charge. Enfin, dans le troisième chapitre nous avons simulé notre architecture de contrôle par le langage java afin de valider l’approche proposée. Nous avons proposé des plusieurs topologies des environnements et nous avons discutés sur les différents résultats. Nous avons aussi expérimenté notre approche sur le simulateur mobile sim afin de simuler le comportement du robot pioneer P3-DX. |
Exemplaires (2)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| SE00470T | INF114 | Livre audio | Bibliothèque des Sciences Exactes | 7-Mémoires Master | Libre accès Disponible |
| SE00820T | INF114 | Livre audio | Bibliothèque des Sciences Exactes | 7-Mémoires Master | Libre accès Disponible |
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