| Titre : | Modélisation de comportements à base des machines d’état fini auto-adaptatives pour la réalisation des tâches complexes en robotique en essaim |
| Auteurs : | Imane Baloul, Auteur ; Hamza Teggar, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte manuscrit |
| Editeur : | Université mustapha stambouli de Mascara:Faculté des sciences exactes, 2022 |
| ISBN/ISSN/EAN : | SE02218T |
| Format : | 76P. / couv. ill. / 29cm. |
| Accompagnement : | disque optique numérique (CD-ROM) |
| Langues: | Français |
| Résumé : |
La robotique en essaim est une branche de la robotique appliquant les méthodes d'intelligence distribuée aux systèmes à plusieurs robots. Il s'agit généralement d'utiliser des robots simples, voire simplistes, et peu coûteux, d'un intérêt individuel assez limité, mais qui ensemble forment un système complexe et robuste. La robotique en essaim cherche à étudier la conception et le comportement des robots. Des règles relativement simples peuvent donner naissance à un ensemble complexe de comportements en essaim voire à des comportements émergents. Une composante clé de l'essaim est la communication entre ses membres, établissant un système qui vise à la coopération du groupe. Au cours de ce mémoire, nous avons proposé une approche pour la résolution de problème de la patrouille, notre approche ciblent pour réduire le temps entre deux visites consécutives dans la même cellule, c'est-à-dire optimiser le temps d'oisiveté de la patrouille. Nous avons modélisé un modèle appelé EVAP qui est uniquement basé sur l’évaporation d’une phéromone laissée par les agents lors d’une visite de la cellule. Pour cette approche nous avons utilisé les algorithmes de fourmis. Ce dernier est basé sur la capacité des fourmis à trouver le plus court chemin entre une source de nourriture et leur nid. Ce principe a été utilisé dans notre cas pour résoudre des problèmes d’optimisation combinatoire. Pour mettre en évidence l'approche proposée, nous avons réalisé un ensemble d’expérimentations en créant plusieurs scénarios. Les performances sont évaluées à l’aide d’un ensemble des métriques telles que : la pire oisiveté, oisiveté moyenne, etc. Les résultats montrent que l'approche proposée donne des bons résultats. Dans des travaux futurs, nous essaierons d'appliquer d’autres algorithmes pour comparer les résultats, en tenant compte cette fois-ci des caractéristiques et des failles communes à ces approches, et qui changent d'un modèle à l'autre. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| SE02218T | INF726 | Livre audio | Bibliothèque des Sciences Exactes | 7-Mémoires Master | Consultation sur place Exclu du prêt |
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